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机器人驱动方式有哪三种？
驱动系统
焊接机器人能够有计划地运动的原因与其自身完整的运动机构以及相应的控制系统和驱动系统密不可分。焊接机器人的动力来自电力，液压或气压。当前，市场上的机器人主要使用三种驱动方法，即液压驱动，气动驱动和电动机驱动。这三种驱动方法中的每一种都有自己的特征：
（1）电机驱动方式
电动机驱动是利用各种电动机产生的力或转矩直接驱动机器人的关节，或者通过诸如减速的机构来驱动机器人的关节，以获得所需的位置，速度，加速度和其他指标。具有环保，整洁，控制方便，运动精度高，维护成本低，驱动效率高的优点。电机有四种类型：步进电机，直流伺服电机，交流伺服电机和线性电机。实际选择机器人马达时，应根据需要从多个角度考虑，并选择适合自己的马达。
（2）液压驱动方式
液压驱动器使用液体作为介质来传递力，并使用液压泵使液压系统产生的压力驱动执行器运动。
液压驱动模式是成熟的驱动模式。它具有易于控制的压力和流量，高刚性，不可压缩的液压油，简单稳定的调速，方便的操作和控制以及广泛的无级调速（调速范围高达2000：1），并且具有以下优点：较小的驱动力或扭矩可获得更大的动力。然而，由于流体流动阻力，温度变化，杂质，泄漏等的影响，工件的稳定性和定位精度不准确，并且还造成环境污染并增加了维护技术要求。因此，它经常用于需要较大输出力和低运动速度的场合。在电驱动技术成熟之前，液压驱动是广泛使用的驱动方法。
（3）气动驱动方式
气动驱动器使用空气作为工作介质，并使用气源发生器将压缩空气的压力能转换为机械能，以驱动执行器以完成预定的运动定律。气动驱动具有节能简单，时间短，动作快，柔软，重量轻，产量/质量比高，安装维护方便，安全，成本低，对环境无污染的优点。然而，由于空气的可压缩性，要实现高精度，快速响应的位置和速度控制并不容易，而且还会降低驱动系统的刚性。
正是由于这些特性，气动驱动已在某些特定领域得到广泛使用。近年来，人们已经利用气动驱动的灵活性来开发在康复，护理和协助方面与人类共存并协作的机器人。
本文研究的大口径对接焊机器人需要结构简单，紧凑，便于携带，易于拆卸，要求一定的位置和速度精度。结合以上三种驱动方式的优缺点，结合大口径对焊机器人的实际情况，本文选择电动机驱动方式，具体涉及具体电动机的选择。
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