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1、矩形滚轮导轨
导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨
2、滚轮组合
每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的三个工作面上滚动。滚轮组合也可采购滚轮，自行加工和装配滚轮组合。
3、齿轮组件
齿轮组件带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙。
4、齿轮齿条自动润滑装置
实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率。要组成机器人第七轴，还需要如下机械部件
1、导轨安装基础
可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准。安装调试的时候，要确保两根方钢上的安装基准面的平行度。
2、机器人安装底座
采用高强度钢板，把滚轮组合、伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来。
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